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【摘要】：随着空间技术的飞速发展,迫切需要能够替代人类出舱活动并且具有类似人手灵巧操作能力的机器人,基于该需求,本文主要研究了腱驱动空间多指灵巧手操作控制中的关键技术和难点问题。论文首先对灵巧手的结构进行了介绍,着重对关节连杆耦合进行了线性化拟合,以便于逆运动学求解,同时

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